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青島開元松下焊機銷售有限公司成立于1996年，公司負責銷售松下焊機、松下機器人、開元埋弧焊及專機、小池酸素切割機、神鋼焊材、長沙凱天環(huán)保設備、鄭州越達滾輪架和操作機等焊接器材、環(huán)保設備等相關產品在膠東半島地區(qū)的銷售及售后服務的專業(yè)公司。 20年來，通過我們不斷的努力、優(yōu)質的產品及周到的服務，“Panasonic”松下電焊機，機器人及自動化設備在膠東半島地區(qū)已享譽盛名，焊機銷售已經超過2萬臺，機器人及自動化設備銷售額過億。在為用戶提供焊接設備和服務的同時，青島開元松下公司的事業(yè)內容不斷擴大，產品門類越來越多，銷售業(yè)績連年增長，用戶群不斷擴充，贏得了眾多用戶的信賴，逐步成為青島地區(qū)最具影響力的專業(yè)提供焊接自動化設備及服務的公司之一。

　　焊接機器人是一個機電一體化的設備，可以按用途、結構、受控運動方式、驅動方法等對其進行分類。

　　（1）按用途分類

　　1) 弧焊機器人  由于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，弧焊機器人在通用機械、金屬結構等許多行業(yè)中得到廣泛運用。弧焊機器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統(tǒng)，而不只是一臺以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動的單機，因而對其性能有著特殊的要求。在弧焊作業(yè)中，焊槍應跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要指標。一般情況下，焊接速度約取5～50mm/s，軌跡精度約為±0.2～0.5mm，由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質量也有一定影響，因此，希望在跟蹤焊道的同時，焊槍姿態(tài)的可調范圍盡量大。

　　2) 點焊機器人  汽車工業(yè)是點焊機器人系統(tǒng)一個典型的應用領域，在裝配每臺汽車車體時，大約60％的焊點是由機器人完成。最初，點焊機器人只用于增強焊作業(yè)（往已拼接好的工件上增加焊點），后來為了保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊接作業(yè)。

　?。?）按結構坐標系來分

　　1) 直角坐標型  這類機器人的結構和控制方案與機床類似，其到達空間位置的三個運動（x、y、z）是由直線運動構成（見圖1），這種形式的機器人優(yōu)點是運動學模型簡單，各軸線位移分辨率在操作容積內任一點上均為恒定，控制精度容易提高；缺點是機構龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡易和專用焊接機器人常采用這種形式。

　　2) 圓柱坐標型  這類機器人在基座水平轉臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮（見圖2）。這種結構方案的優(yōu)點是末端操作可獲得較高速度，缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠，其線位移分辨精度愈低。

　　3) 球坐標型  與圓柱坐標結構相比較，這種結構形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關節(jié)的線位移分辨率恒定，但轉動關節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統(tǒng)的復雜性（見圖3）。

　　4) 全關節(jié)型  全關節(jié)型機器人的結構類似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋轉運動實現(xiàn)（見圖4），其優(yōu)點是機構緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線速度；其缺點是運動學模型復雜，高精度控制難度大，空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。

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青島開元松下焊機銷售有限公司成立于1996年，公司負責銷售松下焊機、松下機器人、開元埋弧焊及專機、小池酸素切割機、神鋼焊材、長沙凱天環(huán)保設備、鄭州越達滾輪架和操作機等焊接器材、環(huán)保設備等相關產品在膠東半島地區(qū)的銷售及售后服務的專業(yè)公司。 20年來，通過我們不斷的努力、優(yōu)質的產品及周到的服務，“Panasonic”松下電焊機，機器人及自動化設備在膠東半島地區(qū)已享譽盛名，焊機銷售已經超過2萬臺，機器人及自動化設備銷售額過億。在為用戶提供焊接設備和服務的同時，青島開元松下公司的事業(yè)內容不斷擴大，產品門類越來越多，銷售業(yè)績連年增長，用戶群不斷擴充，贏得了眾多用戶的信賴，逐步成為青島地區(qū)最具影響力的專業(yè)提供焊接自動化設備及服務的公司之一。

　　焊接機器人是一個機電一體化的設備，可以按用途、結構、受控運動方式、驅動方法等對其進行分類。

　?。?）按用途分類

　　1) 弧焊機器人  由于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，弧焊機器人在通用機械、金屬結構等許多行業(yè)中得到廣泛運用。弧焊機器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統(tǒng)，而不只是一臺以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動的單機，因而對其性能有著特殊的要求。在弧焊作業(yè)中，焊槍應跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要指標。一般情況下，焊接速度約取5～50mm/s，軌跡精度約為±0.2～0.5mm，由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質量也有一定影響，因此，希望在跟蹤焊道的同時，焊槍姿態(tài)的可調范圍盡量大。

　　2) 點焊機器人  汽車工業(yè)是點焊機器人系統(tǒng)一個典型的應用領域，在裝配每臺汽車車體時，大約60％的焊點是由機器人完成。最初，點焊機器人只用于增強焊作業(yè)（往已拼接好的工件上增加焊點），后來為了保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊接作業(yè)。

　?。?）按結構坐標系來分

　　1) 直角坐標型  這類機器人的結構和控制方案與機床類似，其到達空間位置的三個運動（x、y、z）是由直線運動構成（見圖1），這種形式的機器人優(yōu)點是運動學模型簡單，各軸線位移分辨率在操作容積內任一點上均為恒定，控制精度容易提高；缺點是機構龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡易和專用焊接機器人常采用這種形式。

　　2) 圓柱坐標型  這類機器人在基座水平轉臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮（見圖2）。這種結構方案的優(yōu)點是末端操作可獲得較高速度，缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠，其線位移分辨精度愈低。

　　3) 球坐標型  與圓柱坐標結構相比較，這種結構形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關節(jié)的線位移分辨率恒定，但轉動關節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統(tǒng)的復雜性（見圖3）。

　　4) 全關節(jié)型  全關節(jié)型機器人的結構類似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋轉運動實現(xiàn)（見圖4），其優(yōu)點是機構緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線速度；其缺點是運動學模型復雜，高精度控制難度大，空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。

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